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CRC16 校验长度为 16-256字节较为合适。
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ACK丢了不重发
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# 发送指令流程
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1.发送数据后，始终要等待ack
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2.接收数据后，始终要回复ack
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3.获得ack不代表指令成功
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4.crc校验不成功，发送repeat包
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5.指令号=端口号
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## 正常传输
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| host | slave |
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| ---------------- | ---------------- |
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| 发送指令 | 等待指令 |
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| 等待ACK回复 | 发送ACK |
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| 等待指令处理完成 | 处理指令 |
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| 等待指令处理完成 | 发送resp |
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| 发送resp_ack | 等待resp_ack回复 |
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| 处理完成 | 处理完成 |
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## 指令丢失
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| host | slave |
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| ---------------- | --------------------- |
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| 发送指令 | 等待指令 |
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| 发送指令丢失 | 等待指令 |
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| 超时重发指令 | 等待指令 |
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| 等待ACK回复 | 指令接收成功，发送ACK |
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| 等待指令处理完成 | 处理指令 |
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| 等待指令处理完成 | 发送resp |
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| 发送resp_ack | 等待resp_ack回复 |
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| 处理完成 | 处理完成 |
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## cmd ack 丢失
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| host | slave |
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| ---------------- | -------------------------- |
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| 发送指令 | 等待指令 |
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| 等待ACK回复 | 指令接收成功，发送ACK |
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| 超时重发 | 指令已经开始行，发现重发包，发送ACK|
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| 等待ACK回复 | 处理指令 |
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| 等待指令处理完成 | 处理指令 |
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| 等待指令处理完成 | 发送resp |
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| 发送resp_ack | 等待resp_ack回复 |
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| 处理完成 | 处理完成 |
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## resp ack 丢失
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| host | slave |
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| ---------------- | ---------------- |
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| 发送指令 | 等待指令 |
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| 等待ACK回复 | 发送ACK |
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| 等待指令处理完成 | 处理指令 |
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| 等待指令处理完成 | 发送resp |
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| 发送resp_ack | 等待resp_ack回复 |
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| 处理完成 |发送resp |
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| 发送resp_ack | 处理完成 | |