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## 协议设计
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### 指令通讯
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1. 指令发送方法：<br>
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采用send-ack模式，即主机发送指令后，等待目标设备的ack确认，确认后才认为指令发送成功。
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2. notify-noreply模式：<br>
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接口：<br>
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```c
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u32 erpc_sand(u8 hw, u8 dest_id, u16 port, u8 *data, u16 len)
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```
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描述：<br>
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主机对目标设备发送一条指令，并不期待回复。其本质就是发送一次指令。
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3. notify-reply模式：<br>
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接口：<br>
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```c
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//主机：
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u32 erpc_send_wait_reply(u8 hw, u8 dest_id, u16 port, u8 *data, u16 len, u8 *reply_data, u16 *reply_len, u32 timeout);
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//目标设备：
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u32 erpc_replay(u8 hw, u8 dest_id, u16 port, u8 *data_out, u16 len);
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```
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描述：<br>
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本质由2条指令组成。<br>
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主机发送req指令，从机直接回复。主机开始等待从机指令。<br>
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从机处理完成后，向主机发送rep指令，并附带回复数据。<br>
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主机收到rep指令后，开始等待rep指令的ack确认。<br>
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4. 指令工作在单线程模式下：<br>
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指令发送后，等待ack确认，直到确认后才认为指令发送成功。如果确认超时，则认为指令发送失败。
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可以在上述的接口中发现 cmd 并不定义为cmd，而是用了port的称呼。port的取值范围为0~65535，可以用来表示不同的指令。<br>
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4. 多device通讯方法：<br>
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每个port工作是单线程的，这就意味着，如果有多个device需要同时发送指令，则需要多线程或多进程。也就意味着需要定义不同的port号，来区分不同的线程，哪怕他是相同的指令。<br>
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例如：节点0x03中挂在了3个电机，需要这3个电机同时运动，此时理论上指令是相同的，但是device不同的。通讯库没有做device id的区分。为此需要将port号划分为cmd + device id的形式。cmd相同的指令，device id不同，这样就可以实现多device通讯。<br>
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u16(port) = u8(cmd) + u8(device_id);<br>
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这样一个cmd号需要链接到多个port上。此时的cmd可叫做cmd组
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