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协议设计

指令通讯

1. 指令发送方法：
   采用send-ack模式，即主机发送指令后，等待目标设备的ack确认，确认后才认为指令发送成功。

2. notify-noreply模式：
   接口：
   

   u32 erpc_sand(u8 hw, u8 dest_id, u16 port, u8 *data, u16 len)
   

   描述：
   主机对目标设备发送一条指令，并不期待回复。其本质就是发送一次指令。

3. notify-reply模式：
   接口：
   

   //主机：
   u32 erpc_send_wait_reply(u8 hw, u8 dest_id, u16 port, u8 *data, u16 len, u8 *reply_data, u16 *reply_len, u32 timeout);
   //目标设备：
   u32 erpc_replay(u8 hw, u8 dest_id, u16 port, u8 *data_out, u16 len);
   
   

   描述：
   本质由2条指令组成。
   主机发送req指令，从机直接回复。主机开始等待从机指令。
   从机处理完成后，向主机发送rep指令，并附带回复数据。
   主机收到rep指令后，开始等待rep指令的ack确认。
   

4. 指令工作在单线程模式下：
   指令发送后，等待ack确认，直到确认后才认为指令发送成功。如果确认超时，则认为指令发送失败。 可以在上述的接口中发现 cmd 并不定义为cmd，而是用了port的称呼。port的取值范围为0~65535，可以用来表示不同的指令。
   

5. 多device通讯方法：
   每个port工作是单线程的，这就意味着，如果有多个device需要同时发送指令，则需要多线程或多进程。也就意味着需要定义不同的port号，来区分不同的线程，哪怕他是相同的指令。
   例如：节点0x03中挂在了3个电机，需要这3个电机同时运动，此时理论上指令是相同的，但是device不同的。通讯库没有做device id的区分。为此需要将port号划分为cmd + device id的形式。cmd相同的指令，device id不同，这样就可以实现多device通讯。
   u16(port) = u8(cmd) + u8(device_id);
   这样一个cmd号需要链接到多个port上。此时的cmd可叫做cmd组