CRC16 校验长度为 16-256字节较为合适。

ACK丢了不重发




# 发送指令流程
1.发送数据后，始终要等待ack
2.接收数据后，始终要回复ack
3.获得ack不代表指令成功
4.crc校验不成功，发送repeat包
5.指令号=端口号

## 正常传输
| host             | slave            |
| ---------------- | ---------------- |
| 发送指令         | 等待指令         |
| 等待ACK回复      | 发送ACK          |
| 等待指令处理完成 | 处理指令         |
| 等待指令处理完成 | 发送resp         |
| 发送resp_ack     | 等待resp_ack回复 |
| 处理完成         | 处理完成         |
## 指令丢失
| host             | slave                 |
| ---------------- | --------------------- |
| 发送指令         | 等待指令              |
| 发送指令丢失     | 等待指令              |
| 超时重发指令     | 等待指令              |
| 等待ACK回复      | 指令接收成功，发送ACK |
| 等待指令处理完成 | 处理指令              |
| 等待指令处理完成 | 发送resp              |
| 发送resp_ack     | 等待resp_ack回复      |
| 处理完成         | 处理完成              |
## cmd ack 丢失
| host             | slave                      |
| ---------------- | -------------------------- |
| 发送指令         | 等待指令                   |
| 等待ACK回复      | 指令接收成功，发送ACK      |
| 超时重发         | 指令已经开始行，发现重发包，发送ACK|
| 等待ACK回复      | 处理指令                            |
| 等待指令处理完成 | 处理指令                   |
| 等待指令处理完成 | 发送resp                   |
| 发送resp_ack     | 等待resp_ack回复           |
| 处理完成         | 处理完成                   |
## resp ack 丢失
| host             | slave            |
| ---------------- | ---------------- |
| 发送指令         | 等待指令         |
| 等待ACK回复      | 发送ACK          |
| 等待指令处理完成 | 处理指令         |
| 等待指令处理完成 | 发送resp         |
| 发送resp_ack     | 等待resp_ack回复 |
| 处理完成          |发送resp         |
| 发送resp_ack     | 处理完成         |